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为了改善传统下肢康复训练机器人控制系统存在的不足,设计了一种下肢智能康复机器人控制系统,详尽阐述了系统总体架构,在此基础上进行硬件设计,并进行人机交流界面的设计和功能实现.该系统应用基于ARM内核的控制器,以触摸屏为人际交流界面,有主动训练,被动训练,力量测试3种工作模式,训练强度可进行任意调节,从而满足不同康复阶段患者的需求.同时,能够为患者建立个人账户来保存训练信息,以便与其他平台交换信息.实际应用表明,该系统能够让患者改善下肢康复过程并重建运动机能,因而具有良好的市场应用前景.
八、技术参数
*1、训练驱动装置数量:5个;
2、髋关节活动角度的调节范围:30°-50°;
3、膝关节活动角度的调节范围:50°-80°;
4、大腿长度调节范围:35-47cm;
5、小腿长度调节范围:0-11cm;
*6、浮动体重支撑工作行程:≥14 cm;
7、背部软垫深度调节范围:0-8cm;
8、臀部软垫深度调节范围:0-9 cm;
9、臀部软垫宽度调节范围:≥16 cm;
*10、步行训练台电机:交流伺服电机;
11、步行训练台速度调整范围:0.1km/h-3.5km/h内连续可调,调节步进为0.1km/h;
步行训练台速度输出准确性误差不超过±5%;
步行训练台速度输出均匀性误差不超过1m/s;
上海实施嘉定区真新社区卫生服务中心 |
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上海市公惠医院 |
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上海阳光康复中心 |
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