行星减速机的传动装置采用的是两路两级斜齿轮传动，减速机齿轮为中硬齿面，渐开线斜齿形结构甲因振动停车后，经过对其进行了开盖检查。发现的情况如下:
    一、轴南、北轴承的游隙分别为0.15mm,0.10mm .II轴南、北轴承的游隙分别为:0.22mm、0.20mm, III轴南、北轴承的游隙分别为:0.15mm、0.20mm。
    二、东、西两定距环的间隙分别为0.64mm .0.40mm,出轴标高可上下机壳结合面至输出轴最低点之间的距离)为224.98mm。
    三、高速轴小齿轮及与之啮合的大齿轮的工作齿面有轻微点蚀。
    四、二级啮合的一对齿轮齿面点蚀情况严重，大小小齿轮的轮齿工作向有点蚀剥落现象，在分度圆附近因点蚀剥落而形成一条小沟，深约1- 1.5rnm,长约80%a齿长，减速机齿轮轮齿截面的渐开线齿廓形状已经改变。

    行星摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。
    在输入轴上装有一个错位180º的双偏心套，在偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线针轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线针轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合，以组成少齿差内合减速机构，（为了减少摩擦，在速比小的减速机中，针齿上带有针齿套）。